Toyota Ipsum - это 4-дверный минивэн с тремя рядами кресел, в котором может разместиться 7 человек. Это поколение было выпущено в 2001 году. Размер корпуса поколения, выпущенного в 2001 году, по сравнению с предыдущим поколением несколько увеличился. Эти изменения позволили расширить багажник, увеличить внутреннее пространство салона, узость которого была слабым место авто первого поколения.

Особенно удачно были внесены изменения в проходы между креслами и сами кресла. Кроме того, была сохранена красота пропорций Toyota Ipsum, наименьший радиус вращения остался, как и у первого поколения, равным 5.5 м. Также было унаследовано и удобство использования кресел. По простоте посадки и выхода из автомобиля второе поколение Toyota Ipsum превосходит первое.

Величавый дизайн этой машины ничем не напоминает о том, что она предназначена во многом для семейного использования. На Toyota Ipsum устанавливается бензиновый двигатель объемом 2.4 литра. Значительно возросла безопасность и комфортность автомобиля. Все модификации снабжаются полным приводом. Toyota Ipsum дизельными двигателями не комплектуется.