Toyota Gaia – это минивэн с 3 рядами сидений, по своим характеристикам очень близкий к модели Toyota Ipsum. Однако интерьер, функциональное пассажирское пространство салона и емкость багажника Gaia позволяют утверждать, что она принадлежит к автомобилям несколько более высокого класса, нежели Ipsum.

Gaia появилась на рынке в 1998 году. Двигатель и привод она унаследовала от Ipsum; первоначально Gaia оснащалась 4-цилиндровым бензиновым двигателем объемом 2 литра либо турбодизелем объемом 2.2 литра, а также передним либо полным приводом.

После модернизации модели, проведенной в апреле 2001 года, Gaia стала снабжаться более экологически безопасным и экономичным 2-литровым двигателем с системой впрыска D4 и только передним приводом. Характерной чертой экстерьера Gaia можно назвать четыре передние фары разной формы и прямоугольные стоп-сигналы. Во время рестайлинга была немного изменена форма решетки радиатора и бампера.